着校正后的 的 测速仪 与横坐标轴相

在控制律中引入积分 为了提高控制精度无论是在稳态模式下有时在动态模式下在控制装置的结构中引入积分环节这意味着在控制律中引入 积分 。控制律与比例控制。这意味着与失配信号并行地传递与失配积分成比例的信号。让我们考虑一下原始的 类似于前面第 小节中讨论的内容参见图 并与图 进行比较。图 在控制律中使用积分器进行校正 图 在控制律中使用积分器进行校正 在本例中到达控制器输入的控制信号等于偏差与偏差积分之和 即 不仅与失配成比例进行控。

制而且与失配的积分成比例进行控制。这种校正方法通过增加 的无规性即添加开路 的零极点来 阿曼数据 提高精度但会减少几乎总是相位和幅度的稳定裕度。让我们通过分析比较原始 和校正后的 的 特性来展示后者 图 光速图随控制律中积分的变化 图 光速图随控制律中积分的变化 右箭头 该链接的结构对应于给定的链接。 。从图中可以看出控制律中引入积分为所有向量 添加 了原始 的相频响应向量相对于 沿负方向旋转顺时针旋转 并变化 倍。这意味交的位置将比原始 的测速仪偏左。



因此幅度裕度 和相位裕度 略有减小 ⟹ 这使瞬态过程的质量变差。但另一方面修正后的 的测速仪开始与非静态 的测速仪相对应这无疑增加了稳定状态下 的精度。实现与失配和失配积分成正比的控制的控制器带有控制装置称为 比例积分控制器。如果控制器同时实现比例积分和微分控制律则这种控制器称为 控制器见图 。图 控制器 图 控制器 综合的多项式求根方法 的文章分三部分详细描述了求根方法。警告文章水平明显高于初级学生水平第 部分看这里 第 部分看这里 第 部分看。